Naviground

Naviground es un sistema de navegacion implementable en vehiculos terrestres tripulados y no tripulados. Permite navegar en entornos estructurados y no estructurados. Participe en el desarrollo del sistema de percepcion, especialmente en el de deteccion del entorno mediante camaras.

Entrenamiento

Las redes preentrenadas no servian para entornos no estructurados, por lo que fue necesario entrenar redes de segmentacion y clasificacion propias.

Dataset

A partir de horas de video de pruebas en campo, se creo un dataset heterogeneo:

• Algoritmo de clustering no supervisado para agrupar imagenes similares
• Seleccion de imagenes representativas de cada cluster para maximizar diversidad

Generacion de imagenes de entrenamiento

Pipeline de IA generativa para crear datos de entrenamiento en condiciones ambientales diversas sin necesidad de captura manual.

• Todas las imagenes existentes eran de dia, con sol, sin lluvia
• Generar imagenes nuevas con IA era posible, pero etiquetarlas requeria mucho tiempo
• Solucion: pipeline que modifica condiciones ambientales de imagenes ya etiquetadas
• Resultado: imagenes nocturnas, con lluvia, nieve, etc. sin re-etiquetar