Naviground

Naviground é um sistema de navegação implementável em veículos terrestres tripulados e não tripulados. Permite navegar em ambientes estruturados e não estruturados. Participei no desenvolvimento do sistema de percepção, especialmente na detecção do ambiente por meio de câmeras.

Treinamento

As redes pré-treinadas não serviam para ambientes não estruturados, por isso foi necessário treinar redes de segmentação e classificação próprias.

Dataset

A partir de horas de vídeo de testes em campo, foi criado um dataset heterogêneo:

• Algoritmo de clustering não supervisionado para agrupar imagens similares
• Seleção de imagens representativas de cada cluster para maximizar a diversidade

Geração de imagens de treinamento

Pipeline de IA generativa para criar dados de treinamento em condições ambientais diversas sem necessidade de captura manual.

• Todas as imagens existentes eram de dia, com sol, sem chuva
• Gerar imagens novas com IA era possível, mas etiquetá-las exigia muito tempo
• Solução: pipeline que modifica condições ambientais de imagens já etiquetadas
• Resultado: imagens noturnas, com chuva, neve, etc. sem re-etiquetar